Control predictivo basado en modelos para levitador magnético

Abstract

Se presenta el diseño e implementación de cuatro controladores MPC -cada uno para una región de operación en específico- para el levitador magnético Quanser, los cuales se combinaron para obtener un sistema de control que regula la posición de la bola del sistema en todo el rango de operación, mediante la estrategia Multiple Model Predictive Control. El diseño se realizó con la herramienta de Matlab Model Predictive Control Toolbox y su implementación en tiempo real mediante un método offline. Todo esto a partir en un modelo matemático validado del sistema de levitación magnética. Por último, se evalúa comparando el MPC con un controlador clásico (PID con Feed-forward), en el que se evidencia claramente las ventajas del MPC diseñado.