PROJETOS DE CONTROLADORES ROBUSTOS PARA UM SISTEMA LEVITADOR MAGNÉTICO.

Abstract

Os Sistemas de Controle têm desempenhado um papel fundamental na evolução daengenharia e da ciência. Exemplos de sua importância estão nos sistemas de veículosespaciais, sistemas de controle de mísseis, sistemas robóticos e similares, sistemas decontrole de pressão, velocidade, temperatura, vazão, etc (Ogata, 2010).Uma área da tecnologia que atualmente envolve uma grande linha de pesquisa são ossistemas de levitação magnética, que é o processo com o qual se consegue suspenderum objeto numa posição estável, contrariando, assim, as forças de gravidade, medianteo uso de forças exercidas sem contato com o objeto. Manter um corpo suspenso no ar,sem qualquer apoio aparente, como que desafiando a lei da gravidade, é reconhecidocomo fenômeno de levitação (Barbosa et al., 2004).Este trabalho propõe a aplicação da metodologia de análise intervalar modal descrita em(Prado e Paz, 2008) no projeto de controladores robustos. Para isso foram aplicadasvariações nos parâmetros do sistema, gerando, assim, intervalos modais. A substituiçãodos parâmetros constantes do sistema por intervalos permite tornar os parâmetros dosistema variáveis e, com isso, fazendo uso da aritmética intervalar modal (Sainz et al,2014), é possível realizar o projeto do controlador robusto.