Kontrol Pelacakan Jalur untuk Kendaraan Listrik Otonom 4WS4WD Menggunakan Loop Umpan Balik Alami

Abstract

Kendaraan listrik otonom 4WS4WD (4 Wheel steering 4 Wheel Drives) memiliki motor kemudi dan motor penggerak untuk setiap roda dengan total delapan motor. Dalam kasus pelacakan jalur, hampir semuanya didesain sesuai model matematikanya dengan persamaan sistem xdot=f(x,u); y=h(x,u), persamaan tersebut terlihat kompleks secara matematis. Namun pada uraian ini, akan disajikan representasi blok diagram dari model dan menggunakan natural feedback loop-nya sendiri yang didapat dari representasi ini untuk memperoleh dua hasil baru yaitu pelacakan jalur yang lebih sederhana secara matematis sehingga mudah diaplikasikan dan juga dapat menentukan nilai batas percepatan minimal pada roda agar tidak terpeleset. Solusi ini digambarkan pada simulasi.