Comparación de Métodos de Búsqueda Robótica para apoyar al Desminado Humanitario

Abstract

El presente trabajo propone apoyar a la búsqueda de minas explosivas mediante los robots que ya es una realidad. Se llevó a cabo un análisis exhaustivo comparando algoritmos de búsqueda en diferentes situaciones. Para este objetivo se creó un modelo de un ambiente realista simulado en la plataforma Stage. Se realizaron un total de 6000 pruebas comparando cuatro modelos de búsqueda en el simulador. Los resultados muestran que el algoritmo propuesto tiene una tasa de detección de 72,3% que aproximadamente es mayor en un 40% sobre un método simple de exploración. La principal contribución reportada en este trabajo es la propuesta de un algoritmo autónomo con una moderada tasa de detección.