Sistema robótico multifuncional para aplicaciones agrícolas domésticas

Abstract

En las casas y zonas urbanas es común la presencia de jardines o huertos con diversos cultivos. Según el cultivo se requiere de un seguimiento y exigencia diferente para su cuidado, y de acuerdo a la disponibilidad de tiempo de las personas puede llevar al descuido de la planta. Otra realidad es que muchas veces son las personas mayores las que se encargan del mantenimiento de los huertos y jardines, complicándose sus labores si adolecen de algunas limitaciones motoras. Una solución a este problema es desarrollar un sistema robotizado que puede realizar diversas funciones y ejecutar el programa correspondiente según el cultivo identificado mediante visión artificial. En este trabajo se implementa un sistema robótico basado en una estructura mecánica Farmbot que es un dispositivo - open source- tanto en hardware como en software que permite hacer modificaciones en cualquiera de sus etapas de implementación a fin de obtener una versión más eficiente para resolver problemas específicos. Primero, se implementa la estructura mecánica y eléctrica del robot asegurándose un movimiento suave del mismo. Segundo, se instala el sistema electrónico y de visión artificial, calibrándolo y configurándolo tal que permita la comunicación vía internet, control de calidad y un adecuado suministro de corriente hacia los motores. Tercero, se diseñan programas de trabajo eficientes tal que el robot pueda realizar diferentes funciones agrícolas automáticamente ejecutando un mismo programa o reconocer mediante visión artificial un cultivo y ejecutar el correspondiente programa al cultivo. Finalmente se muestran diferentes aplicaciones en el huerto automatizado.