Observador Adaptativo Estável Usando Redes Neurais Artificiais

Abstract

In this paper, an adaptive observer for multivariable nonlinear systems that present an unknown general state equation and known linear output equation is developed. The observer is based on linearly parameterized neural networks and Lyapunov methods are used for stability analysis. We consider a more general class of systems than in previous works and the usual SPR (strictly positive real) assumption is not required here. 1. Introducao O problema de observadores adaptativos, em termos gerais, consiste no projeto de algoritmos de adaptacao para as tarefas de estimacao de estados e identificacao parametrica em um sistema dinâmico desconhecido. Para tanto, sao usadas as entradas e saidas medidas, e, as duas tarefas sao executadas simultaneamente. Devido a complexidade deste procedimento (pois o algoritmo de estimacao de estados tem que trabalhar na presenca de parâmetros incertos e vice-versa), o projeto de observadores adaptativos principalmente para sistemas nao-lineares constitui em geral um problema aberto, e relevante para o controle de sistemas