Controle com estrutura variável e modos deslizantes em sistemas incertos com atraso no controle.

Abstract

Este trabalho trata do problema da estabilização robusta de sistemas incertos com atraso no controle. Uma superfície de deslizamento baseada na predição dos estados estimados é proposta para minimizar o efeito do atraso. Assim, um sistema transformado é usado para projetar o controlador. Considera-se um observador robusto com Estrutura Variável e Modos Deslizantes com atraso na entrada. Uma lei de controle com Estrutura Variável e Modos Deslizantes, baseada nos estados preditivos e estimados, é proposta para assegurar a existência do modo deslizante e garantir a estabilidade do sistema. Verifica-se que a incerteza casada no sistema incerto com atraso no controle torna-se incerteza não casada em relação ao sistema transformado, logo ela continua afetando a dinâmica do sistema incerto com atraso no controle, mesmo na condição de deslizamento. Um exemplo numérico é apresentado para confirmar os resultados.