基于卡尔曼滤波的掘进机航向角测量算法

Abstract

针对现有掘进机航向角测量方法存在测量误差较大的问题，提出了一种基于卡尔曼滤波的航向角测量算法。首先利用速度传感器建立掘进机的运动模型，作为掘进机航向角的预测模型；然后利用激光发射仪建立掘进机航向角的观测模型；最后采用卡尔曼滤波算法对预测值和观测值进行融合，有效减小了航向角的测量误差，实现了掘进机长时间的精确定位。测试结果验证了该算法的有效性。