基于惯性导航和里程仪的煤矿采掘设备定位

Abstract

分析了国内外煤矿惯性导航技术的研究和应用情况，指出惯性级光纤捷联惯导技术适用于煤矿采掘设备定位；将惯性导航和里程仪相结合进行协同定位和导航，利用里程信息对惯性导航测量数据进行校正，以提高定位导航精度；给出了惯性导航动态初始对准方法，惯性导航与里程仪协同定位具体方法，以及用于误差估计、修正和补偿的卡尔曼滤波方程。实验结果表明，采用惯性导航与里程仪协同定位技术后，工作面直线度测量最大误差为90 mm、平均误差为60 mm，高程测量误差为20 mm，符合工作面直线度测量精度要求。