双足竞步机器人的设计与实现

Abstract

论文设计1 台采用增量式PID 控制的6 自由度结构的能够自主运行的双足竞步机器人，系统以LDX-227 和LDX-218 数字舵机作为执行电机，以SMT32F103RBT6 作为主控制器实现机器人控制和上位机通信，研究和设计相应的步态规划和控制方法，制作实际样机并进行整体调试，最终实现双足竞步机器人稳定向前行走、立正、前滚翻、后滚翻等动作目标。