Air Pressure Sensor-based Tactile Sensing Using Deep Neural Network

Abstract

본 논문에서는 로봇 손의 촉감을 감지하기 위해 기압 센서를 이용한 새로운 촉각 감지 모듈이 제안되었다. 촉각 감지 모듈의 접촉 힘 감지를 위하여 딥 뉴럴 네트워크를 구성하고, 3개의 기압 센서 데이터를 사용하여 힘 감지의 추정이 학습되었다. 촉각 모듈을 사용하여 물체와 로봇 손의 접촉점을 인식하기 위해 AoT (Arrival of Time) 알고리즘이 채택되었다. 촉각 모듈의 해상도는 인공 신경망을 사용하여 6×4로 확장되었으며 인공 신경망이 없으면 3×3으로 제한 될 수 있다. 촉각 모듈의 정확성과 효과는 실제 파지 실험에 의해 검증되었다.