Projeto de Controle Robusto Chaveado para Sistemas Lineares Incertos

Abstract

The present work presents the analysis and switched robust control design for time invariant linear systems.The methodology presented is based on Linear Matrix Inequalities (LMIs) and uses a single quadratic Lyapunov function to design the feedback controller gains.The proposed control selects a single gain, of a set of previously designed gains, in a way that minimizes the time derivative of the Lyapunov function.The proposed methodology, even maintaining the conservatism of the existing ones in the literature, proved to be efficient in numerical simulations.This has been proven in the design of a control system with polytopic uncertainties for a magnetic levitator.Resumo: O presente trabalho apresenta a análise e projeto de controle robusto chaveado para sistemas lineares invariantes no tempo.A metodologia apresentada é baseados em Desigualdades Matriciais Lineares (LMIs) e utiliza uma única função quadrática de Lyapunov para projetar os ganhos de realimentação do controlador.O controle proposto seleciona um único ganho, de um conjunto de ganhos previamente projetados, de forma que minimiza a derivada temporal da função de Lyapunov.A metodologia proposta, mesmo mantendo o conservadorismo das existentes na literatura, mostrou-se eficiente nas simulações numéricas.O que foi comprovado no projeto de um sistema de controle com incertezas politópicas para um levitador magnético.