Diseño e implementación de un sistema de detección de obstáculos para robots autónomos basado en lógica borrosa

Abstract

[Resumen] En el presente trabajo se propone el diseño y la implementación de un sistema de detección de obstáculos para un robot móvil. El sistema de control utiliza la información proporcionada por sensores de ultrasonidos para la navegación. Se han diseñado dos controladores basados en lógica borrosa, de diferente nivel de complejidad. Se han implementado en una plataforma de desarrollo de Arduino, con el software proporcionado por MATLAB y Simulink, y se ha probado en un sistema real. Los resultados de los experimentos con el robot han probado que el control borroso permite al robot seguir una trayectoria evitando los obstáculos incluso en escenarios relativamente complejos.