Estimation of Slip Motion in Manipulation by Multi-Fingered Robot Hand and Arm

Abstract

人間が物体を操る時には指や腕の自由度だけでなく指先周りの滑りによる自由度も積極的に利用している。ロボットにおいても滑りの自由度を積極的に利用することによって人間のように巧みな操り動作を実現することが期待できる。しかし現状では滑りをセンシングすることは困難であるとされており, 操りにおいて滑りを利用することはほとんどない。そこで本論文では, 一般的な力センサを用いて滑りによって発生する振動を検出し, 滑りを推定するアルゴリズムを提案する。